Pada bagian ini akan diberikan dan dibahas contoh proyek penggunaan MPU6050 untuk mendapatkan nilai yaw, pitch dan roll.Pitch adalah rotasi ke axis-x, roll adalah rotasi ke axis-Y dan yaw adalah nilai rotasi ke axis-z. Hasil yang di dapat pada contoh proyek ini akan ditampilkan pada bentuk 3D. Rangkaian yang dibutuhkan untuk contoh proyek ini ditunjukkan pada gambar 1.1.
 |
| Gambar 1.1 Arduino dan MPU6050 |
Hardware yang dibutuhkan :
1. Arduino UNO
2. Modul MPU6050
3. Kabel jumper
Keterangan Rangkaian dan Pemrograman :
1. Hubungkan pin VCC modul MPU6050 dengan pin VCC 5V Arduino.
2. Hubungkan pin GND modul MPU6050 dengan pin GND Arduino.
3. Hubungkan pin INT modul MPU6050 dengan pin digital 2 Arduino.
4. Hubungkan pin SCL dari modul MPU6050 dengan pin analog A5 Arduino UNO.
5. Hubungkan pin SDA dari modul MPU6050 dengan pin analog A4 Arduino UNO.
Setelah selesai membuat rangkaian, langkah selanjutnya adalah membuka dan mencoba sketch contoh program terkait MPU6050 yang berasal dari library MPU6050 yang telah kita install. Berikut ini langkah-langkahnya :
1. Buka Arduino IDE
2. Pilih menu "File"
3. Pilih "Examples"
4. Pilih "MPU6050"
5. Pilih "Examples"
6. Pilih "MPU6050_DMP6" seperti yang ditunjukkan pada gambar 1.2 di bawah ini
 |
| Gambar 1.2 Letak Sketch MPY6050_DMP6 |
7. Compile sketch "MPU6050_DMP6".
8. Hubungkan Arduino UNO dengan komputer menggunakan kabel USB dan upload ke Arduino UNO yang digunakan.
9. Buka serial monitor pada Arduino IDE dan pastikan baud rate sebesar 115200bps sehingga nilai yang terbaca dan string yang dikirim dapat terlihat.
Arti dari DMP pada contoh program ini adalah Digital Motion Processing. MPU6050 memiliki built-in processor yang akan memproses nilai-nilai dari accelerometer dan gyro menjadi nilai-nilai 3D yang akurat. Output dari program di atas ditunjukkan oleh gambar 1.3 yang menunjukkan awal tampilan saat Arduino mulai dinyalakan. Program akan menunggu input karakter apapun dari kita. Masukkan karakter apapun kemudian tekan tombol enter.
 |
| Gambar 1.3 Awal Eksekusi Sketch MPU6050_DMP6 |
Saat kita sudah memasukkan karakter, maka Arduino akan mulai mengirimkan data yang terbaca dari modul sensor MPU6050. Perubahan yang terbaca dari modul sensor MPU6050 ini ditunjukkan pada gambar 1.4 di bawah ini. Nilai yang tampil adalah nilai terkait yaw, pitch dan roll.
 |
| Gambar 1.4 Data YPR dari Modul MPU6050 |
Hasil nilai yang di dapat dapat ditampilkan dalam bentuk grafis 3 dimensi. Penampilan bentuk 3D tersebut dapat dilakukan dengan memanfaatkan perangkat lunak "processing". Perangkat lunak tersebut dapat diunduh di alamat :
https : / / processing.org/download/?processing
Install perangkat lunak processing pada komputer Anda. Perangkat lunak ini mirip dengan Arduino IDE. Penggunaan utama dari perangkat lunak ini adalah untuk memvisualisasikan data dan merender kata-kata tersebut ke dalam bentuk 2D / 3D.
Langkah selanjutnya adalah melakukan instalasi library dengan nama "Toxi". Berikut ini langkah-langkahnya :
1. Unduh library di alamat :
https : / /bitbucket.org/postspectacular/toxiclibs/downloads/
2. Ekstrak file hasil unduhan
3. Pindahkan folder hasil ekstrak yang bernama "toxiclibs-complete-0020" ke dalam folder "libraries" yang ada di dalam folder "processing3/modes/java/libraries" yang sebelumnya diinstalasi.
4. Jika tidak terdapat folder "libraries", maka buat folder "libraries" secara manual kemudian pindahkan folder hasil ekstrak yang bernama "toxiclibs-complete-0020" ke dalam folder tersebut.
Untuk memulai visualisasi 3D kita perlu melakukan sedikit modifikasi pada contoh program "MPU6050". Cari dan ubah baris program di bawah ini menjadi komentar.
#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL
menjadi
/ / #define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL
Kemudian cari dan ubah kembali baris program di bawah ini menjadi instruksi yang akan dieksekusi dengan cara menghilangkan tanda komentar di depannya.
/ / #define OUTPUT_TEAPOT
menjadi
#define OUTPUT_TEAPOT
Setelah selesai, compile kembali program tersebut kemudian upload ke Arduino yang kita gunakan. Langkah selanjutnya, buka file dengan ekstensi.pde yang sudah tersimpan di alamat
C:\Users\pengguna\Documents\Arduino\libraries\MPU6050\Examples\MPU6050_DMP6\Processing\MPUTeapot\MPUTeapot.pde
Jalankan program tersebut dengan cara menekan tombol Run, namun sebelumnya pastikan port COM serial sesuai dengan port dimana Arduino UNO kita terhubung. Pastikan hal tersebut pada baris perintah String portName = "COM11". Hasil akhir yang muncul adalah visualisasi 3D sesuai dengan posisi dari MPU6050 seperti yang ditunjukkan pada gambar 1.5.
 |
| Gambar 1.5 Visualisasi 3D Posisi MPU6050 |
0 Komentar